关于Digital-Twin-in-the-Loop Validation for Safety-Critical Control Firmware与网络物理系统架构的详细技术规范。
在由RealWorldControl管控的网络物理系统中，时间是正确性判定标准而不仅仅是性能指标。系统架构强制执行严格的CPU隔离、静态任务调度以及优先级继承互斥锁，确保高优先级控制任务能确定性地在截止时间内完成。
通过在标准以太网上协同部署IEEE 802.1Qbv时间感知整形器与802.1CB帧复制机制，RealWorldControl开辟了专用的时间门控时隙。控制帧与高带宽视频流并行传输，不会产生抖动或缓冲区丢包。
系统通过双通道冗余监控确保安全完整性。一旦运行工况偏离经过验证的运动学包络，或者控制线程错过了截止时间窗口，硬件联锁将根据ISO 13849标准自动触发受控减速或安全断电。