Подробная техническая спецификация по digital-twin-in-the-loop validation for safety-critical control firmware и архитектуре киберфизических систем.
В киберфизических системах под управлением RealWorldControl время является критерием корректности, а не просто показателем производительности. Архитектура обеспечивает строгую изоляцию ЦП, статическое планирование задач и мьютексы с наследованием приоритета.
Внедряя формирователи трафика с учетом времени IEEE 802.1Qbv наряду с репликацией кадров 802.1CB, RealWorldControl создает выделенные временные слоты в стандартном Ethernet, предотвращая джиттер пакетов управления.
Безопасность обеспечивается двухканальным резервным мониторингом. При отклонении условий от кинематического контура аппаратные блокировки автоматически вызывают безопасное обесточивание по стандарту ISO 13849.